Beskedet kom under en gemensam presskonferens med Finlands president Sauli Niinistö i Ankara.
– Det är väldigt viktigt för hela Finland, sade Niinistö.
Enligt Erdogan kommer Finland få "en aktiv roll i Nato".
– Finland har tagit konkreta steg för att fullfölja sina åtaganden i enlighet med det trilaterala avtalet, sade Erdogan.
Det formella beslutet i frågan kommer att klubbas av det turkiska parlamentet.
Sveriges statsminister Ulf Kristersson är inte på plats i Ankara, skriver SVT Nyheter. Han pratade dock i telefon med Sauli Niinistö inför besöket.
För Finlands del återstår att godkännas av Ungern, vars parlament enligt regeringspartiet Fidesz kommer att rösta för det finländska inträdet i försvarsalliansen den 27 mars.
