Ett stort sökpådrag sattes igång efter att familjen först tvingats köra i två timmar innan de kunde larma myndigheterna, eftersom området där händelsen inträffade hade dålig mobiltäckning.
Senare sköts två stora krokodiler i närheten. En av dem, som var 4,7 meter lång, innehöll mänskliga kvarlevor, uppger en talesman för polisen till lokal media.
– Det är en väldigt tragisk händelse och våra tankar finns med familjen i denna väldigt svåra tid, säger polischefen Bruce Porter till tidningen Perth Now.
Besökare i nationalparken uppmanas av polisen att iaktta försiktighet.
