I ett uttalande från familjen beskrivs Stephen Hawking som en "fantastisk forskare och en man utöver det vanliga".
Hawking verkade som fysiker i Albert Einsteins anda och blev världsberömd när han år 1988 gav ut den bästsäljande boken "Kosmos: en kort historik".
Han dog stilla i sitt hem i Cambridge på onsdagen, vid 76 års ålder.
Redan i relativt unga år diagnosticerades Stephen Hawking med den neurodegenerativa sjukdomen ALS, som har gjort honom nästan helt förlamad. Diagnosen kom ungefär samtidigt som han doktorerade i kosmologi vid universitetet i Cambridge år 1965.
Men Stephen Hawking lyckades mot alla odds överleva med sjukdomen i mer än ett halvt sekel.
Hawking var känd för den "robotröst" han gav ifrån sig när han kommunicerade via en digital röstmaskin och har blivit något av ett populärkulturellt fenomen.
"Hans mod och uthållighet med sin briljans och humor inspirerade människor över hela världen", skriver barnen Lucy, Robert och Tim i ett uttalande, enligt The Sun.
