Affischerna använder sig av ordet "mena", som på spanska används för att beteckna så kallade ensamkommande flyktingbarn, för att visa att dessa kostar mer än tio gånger mer pengar än vad "farmor" får i pension.
"4.700 euro i månaden för en mena. 426 euro i månaden för din farmors pension", lyder budskapet.
"Skydda Madrid. Rösta för trygghet", står det i botten av affischerna från Vox, ett invandringskritiskt parti som har växt snabbt i opionionen.
En allmän åklagare med stöd av regeringspartiet PSOE krävde att affischerna skulle tas bort eftersom de gav "en skadlig bild" av invandrare genom att skildra dem "med huva och maskering" för att associera dem med brottslingar.
Men domstolen i Madrid konstaterar att det rör sig om en "valslogan" och att de idéer som presenteras inte bör vara "förbjudna". Domstolen skriver också att att invandringen är ett "uppenbart socialt och politiskt problem" som är välkänt.
