I sitt tal under ceremonin vid Kapitolium i Washington lovade den 78-årige vänsterpolitikern att som president bekämpa "rasism", nationalism och liknande.
Han nämnde inte föregångaren Donald Trump – som helt bojkottade insvärningsceremonin och reste till Florida istället – vid namn.
Artisten Lady Gaga sjöng nationalsången och många andra vänsterkändisar var på plats för att gratulera den nye presidenten.
Tiotusentals soldater från nationalgardet hade inför insvärningen kallats in för att skydda Kapitolium och huvudstaden. Detta efter mediepåståenden om att Trump-anhängare skulle försöka genomföra någon form av attack i staden.
