Den invandringskritiska marschen hölls samtidigt som en propalestinsk demonstration och över 4.000 poliser sattes in för att hålla de två demonstrationerna åtskilda.
Londonpolisen använde bland annat drönare, polishästar och hundar. Pansarfordon fanns också i beredskap.
Deltagarna i "Unite the Kingdom"-marschen – åtminstone 50.000 personer – samlades först vid Kingsway och gick sedan vidare mot Whitehall och Parliament Square.
Många viftade med brittiska flaggor. En del bar röda kepsar med texten "Make England Great Again". Rop om att premiärminister Keir Starmer skulle bort hördes också i folkmassan.
Tommy Robinson, vars riktiga namn är Stephen Yaxley-Lennon, uppmanade deltagarna att engagera sig politiskt inför nästa val.
– Är ni redo för slaget om Storbritannien? 2029 har vi ett val. Vi ber ingen att gå ut och slåss, men det här är det viktigaste ögonblicket i vår generation, sade han.
På scenen talade även bland andra Katie Hopkins, Laurence Fox och Ant Middleton.
Siobhan Whyte, vars dotter Rhiannon mördades av en sudanesisk asylsökare, sade att premiärminister Keir Starmer hade svikit hennes dotter.
Samtidigt hölls en propalestinsk marsch med anledning av Nakbadagen. Den demonstrationen gick från Kensington mot Waterloo Place.
Enligt polisen greps 43 personer i samband med de två demonstrationerna. Fyra poliser attackerades under insatsen, men ingen ska ha skadats allvarligt. Polisen uppger att demonstrationerna i stort genomfördes utan större incidenter.
Inför marscherna stoppade regeringen elva utländska "högerextrema agitatorer" från att resa in i Storbritannien för att delta i Robinsons arrangemang. Bland dem fanns den USA-baserade islamkritikern Valentina Gomez.
Starmer hade dagen före demonstrationen också gått hårt ut mot arrangörerna.
– Vi befinner oss i en kamp om det här landets själ, och Unite the Kingdom-marschen i helgen är en skarp påminnelse om exakt vad vi står inför, sade han i ett uttalande och fortsatte:.
– Arrangörerna sprider hat och splittring, helt enkelt. Vi kommer att stoppa dem som kommer till Storbritannien för att hetsa till hat och våld.
