Beslutet, som stöddes av samtligas partier, kom samma dag som två palestinier beväpnade med en pistol och köttyxor genomförde en massaker i en synagoga i Jerusalem och dödade sex israeler i den blodigaste attacken i staden i år.
Motionen föreslogs av socialdemokraterna uppmanar den spanska regeringen att "erkänna Palestina som stat". Den uppmanar också premiärminister Mariano Rajoy att verka för ett erkännande av staten från EU:s sida.
I både Storbritannien och Irland röstade parlamenten förra månaden för liknande icke-bindande förslag rörande Palestina. Den svenska regeringen har dock gått ett steg längre och erkände den 30 oktober officiellt en palestinsk stat, vilket fick Israel att kalla hem sin ambassadör från Stockholm.
