Genom återtagandet av trupperna avslutar USA sitt längsta krig som då pågått i 20 år.
Egentligen skulle USA ha lämnat landet den 1 maj i år. Ett tidigare avtal och en ny runda fredssamtal planeras starta 24 april.
Talibanerna vägrar dock att delta i fredssamtal så länge styrkorna befinner sig i landet, meddelade de under tisdagskvällen.
En anonym talesperson för Joe Biden sade på tisdagen att målet med kriget i Afghanistan var att utkräva ansvar för 11 september och att störa de terrorister som använde Afghanistan som bas för angrepp mot USA. Man anser nu att de målen är uppnådda sedan några år.
