Paret vinkade till det församlade pressuppbådet utanför St. Mary's Hospital några korta ögonblick innan de fortsatte hem till Kensington Palace, rapporterar AP.
I Storbritannien är det nu många som är nyfikna på vad den nya prinsessan ska heta. Namn som Alice och Charlotte uppges vara klara favoriter, följt av Elizabeth, Victoria och Diana.
Många journalister som bevakar det brittiska hovet blev överrumplade över att förlossningen gick så pass fort. Kate Middleton låg sammanlagt bara inlagd på sjukhuset i tolv timmar innan hon kunde åka hem igen.
