Utvisningarna sker i samband med att det sydamerikanska landet de senaste veckorna skakats av våldsamma regeringskritiska protester. Hittills har tre personer dött i sammandrabbningarna mellan demonstranter och polis.
Enligt Maduro höll de amerikanska diplomaterna möten med lokala studenter och oppositionella. Presidenten höll tal enbart några timmar efter att oppositionsledaren Leopoldo Lopes uppgav att han har för avsikt att leda en ny protestaktion i Caracas på tisdag, trots myndigheternas beslut att gripa honom. Maduro anklagar Lopez för uppvigling till våld och planer på att störta regeringen.
Relationerna mellan USA och Venezuela har varit spända sedan socialisten Hugo Chávez blev president år 1998 och förstatligade landets oljereserver. Den amerikanska regeringen anklagades bland annat för att sponsra den misslyckade statskuppen mot Chávez strax efter valet.
