Bilderna kommer från en övervakningskamera och skildrar mordet i Kiev förra torsdagen. Voronenkov var på väg för att träffa en annan rysk före detta politiker när en attentatsman slog till och sköt honom med flera skott. Han träffades bland annat i huvudet och avled omedelbart.
Även Voronenkovs livvakt blev skjuten, men lyckades slita upp en pistol och besvara elden. Den flyende attentatsmannen träffades av skotten, fick livshotande skador och avled senare på sjukhus.
Attentatsmannen har pekats ut som Pavel Parshov, en militär veteran som tjänstgjort i Ukrainas frivilliga bataljoner i Donbass, skriver Radio Free Europe. En polistalesman säger att mordet troligen var ett beställningsjobb och enligt Moscow Times har Ukrainas president Petro Porosjenko sagt att dådet rör sig om "rysk terrorism". Ryssland avfärdar det påståendet som "absurt".
Voronenkov satt fram till förra året i den ryska statsduman, först som ledamot för numera upplösta partiet Enhet och därefter som oberoende. I oktober förra året flyttade han till Ukraina sedan han misslyckats med att säkra sin plats i parlamentet vid dumavalet månaden innan. Efter att han flyttat till Ukraina uppges Voronenkov ha uttryckt sig kritiskt om Putin och den ryska annekteringen av Krimhalvön, något han stödde under sin tid som politiker.
Efter att Voronenkov lämnat landet öppnades en korruptionsutredning mot honom. Politikern hävdade att utredningen var politiskt motiverad men en annan uppmärksammad Putinkritiker, Aleksej Navalnyj, har på sin blogg pekat ut Voronenkov som korrupt. Bland annat uppges han ha ägt en lyxvilla värd närmare 50 miljoner kronor som hans politikerlön knappast hade kunnat köpa honom.